Настоящая железная дорога появилась в 1740 г., когда английский инженер Ричард Рейнольдс отлил для рудничных дорог первые чугунные рельсы — длинные плиты с углублениями для колёс вагонеток. В 1767 г. в шахтах Колбрукдэйла Рейнольдс впервые применил стальные рельсы-желоба, в сечении напоминающие букву U. Рельсы стык в стык крепились к деревянным брусьям, формируя дорожное полотно нужной длины. Но желоба засорялись, и колёса в них застревали, поэтому развитие получили выступающие — тавровые рельсы.
В России первая железная дорога — «Чугунный колесопровод» — появилась в 1788 г. в Петрозаводске на Александровском литейном заводе. По ней рабочие толкали вагонетки с тяжёлыми пушечными заготовками из доменного цеха в сверлильный. И рельсы, и шпалы этой дороги были отлиты из чугуна. Рельсы были уголковыми — уголок удерживал реборды чугунных колёс вагонеток. Грибовидные рельсы придумал В. Джессоп, а современный стандарт двутавровых (тавр — Т-образный профиль) грибовидных рельсов ввёл английский изобретатель Джордж Стефенсон в 1830 г.
Фрагменты цельнолитой железной дороги «Чугунного колесопровода» Александровского литейного завода. 1788 г.
